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 Software um den RC-Empfänger auszulesen und bei L298 anzusteuern, noch nicht perfekt und auch nur geklaut und angepasst, aber läuft soweit auf dem Pi. Bei fragen dazu gerne E-Mail an mich.


 


/*
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Application: PPM to PWM decoder for Raspberry Pi with Navio.

Requres pigpio library, please install it first - http://abyz.co.uk/rpi/pigpio/
To run this app navigate to the directory containing it and run following commands:
make
sudo ./PPM

Umgebaut zu Kanaldecoder und direkter asugabe auf einem L298 (zwei, da ich die jeweils
parallel geschsltet habe.


*/

#include <pigpio.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>

//================================ Options =====================================

unsigned int samplingRate      = 1;      // 1 microsecond (can be 1,2,4,5,10)
unsigned int ppmInputGpio1      = 3;      // PPM input on Navio's 2.54 header
unsigned int ppmInputGpio2      = 4;      // PPM input on Navio's 2.54 header
unsigned int ppmSyncLength     = 10000;   // Length of PPM sync pause
unsigned int ppmChannelsNumber = 1;      // Number of channels packed in PPM
unsigned int servoFrequency    = 50;     // Servo control frequency
bool verboseOutputEnabled      = true;   // Output channels values to console

#define PWM1 25 //ENABLE Pin des ersten L298
#define INA1 23 // INA (oder IN1) des ersten L298
#define INB1 24 // INB (oder IN2) des ersten 298
#define PWM2 11 //ENABLE Pin des zweiten L298
#define INA2 9 // INA (oder IN1) des zweiten L298
#define INB2 10 // INB (oder IN2) des zweiten 298  

static int RICHTUNG1 = 0; // (Drehrichtung des Motors Nr.1, 0=Vorwärts, 1=Rückwärts
static int RICHTUNG2 = 0; // (Drehrichtung des Motors Nr.1, 0=Vorwärts, 1=Rückwärts

//============================ Objects & data ==================================


//============================== PPM decoder ===================================

unsigned int previousTick1;
unsigned int previousTick2;
unsigned int deltaTime1;
unsigned int deltaTime2;
unsigned int forward = 0;
unsigned int backward =0;
unsigned int left = 0;
unsigned int right = 0;
static int servo1 = 0;
static int servo2 = 0;
static int channel1 = 0;
static int channel2 = 0;

void ppmOnEdge1(int gpio, int level, uint32_t tick)
{
	deltaTime1 = tick - previousTick1;
	previousTick1 = tick;


	if (level == 0)
		if (deltaTime1 >= ppmSyncLength) { // Sync

		}
		else {
		     channel1 = ((deltaTime1-1000)/1.8);
		     if (channel1 > 510) {
			channel1 = 510;
			}
		     if (channel1 <= 2) {
			channel1 = 2;
			}
		     if (channel1 > 255){
			servo1 = (channel1 - 255);
			RICHTUNG1 = 0;
			}
		     if (channel1 < 255) {
			servo1 = ((channel1-255)*(-1));
			RICHTUNG1 = 1;
			}
		    gpioPWM(PWM1, servo1);
		    gpioWrite(INA1, RICHTUNG1); // INA auf gewünschte Richtung stellen
		    gpioWrite(INB1, !RICHTUNG1); // INB auf gewünschte Richtung stellen

		     }
}

void ppmOnEdge2(int gpio, int level, uint32_t tick)
{
        deltaTime2 = tick - previousTick2;
        previousTick2 = tick;


        if (level == 0)
                if (deltaTime2 >= ppmSyncLength) { // Sync

                }
                else {
		     channel2 = ((deltaTime2-1000)/1.8);
                     if (channel2 > 510) {
                        channel2 = 510;
                        }
                     if (channel2 <= 2) {
                        channel2 = 2;
                        }
                     if (channel2 > 255){
                        servo2 = (channel2 - 255);
                        RICHTUNG2 = 0;
                        }
                     if (channel2 < 255) {
                        servo2 = ((channel2-255)*(-1));
                        RICHTUNG2 = 1;
                        }
                    gpioPWM(PWM2, servo2);
                    gpioWrite(INA2, RICHTUNG2); // INA auf gewünschte Richtung stellen
                    gpioWrite(INB2, !RICHTUNG2); // INB auf gewünschte Richtung stellen

                     }
}
//=================================Andere Funktionen ==========================
/*
int servo1umrechnen() {
	servo1 = (channel1-1000);

}

int servo2umrechnen() {

}
*/

//================================== Main ======================================

int main(int argc, char *argv[])
{
	// GPIO setup
        if (gpioInitialise()<0) return 1;
	//gpioSetPWMfrequency(PWM1, servoFrequency);

	//gpioCfgClock(samplingRate, PI_DEFAULT_CLK_PERIPHERAL, PI_DEFAULT_CLK_SOURCE);
	gpioInitialise();
	previousTick1 = gpioTick();
	previousTick2 = gpioTick();
	gpioSetAlertFunc(ppmInputGpio1, ppmOnEdge1);
	gpioSetAlertFunc(ppmInputGpio2, ppmOnEdge2);
 	gpioSetMode(PWM1, PI_OUTPUT);
   	gpioSetMode(INA1, PI_OUTPUT);
   	gpioSetMode(INB1, PI_OUTPUT);
	//gpioPWM(PWM1, servo1);
 

	// Infinite sleep - all action is now happening in ppmOnEdge() function

	while(1)
		sleep(10);
          	//printf("Servo1 %d, Richtung1 %d Servo2 %d Richtung2 %d, Channel1 %d, Channel2 %d\n",servo1,RICHTUNG1,servo2,RICHTUNG2,channel1,channel2);


	return 0;
}